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状态变量和输出变量相对于输入变量的运动特性不能用线性关系描述的控制系统。非线性控制系统的形成基于两类原因，一是被控系统中包含有不能忽略的非线性因素，二是为提高控制性能或简化控制系统结构而人为地采用非线性元件。
非线性系统的分析远比线性系统为复杂，缺乏能统一处理的有效数学工具。
通常只限于考虑：
①系统是否稳定。
②系统是否产生自激振荡及其振幅和频率的测算方法。
③如何限制自激振荡的幅值以至消除它。
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